灯光表演无人机
产品使用定位
适用于中小型活动、婚庆、广告宣传、定期表演、相控阵雷达测试靶标等应用场景
产品特点
1. 操作难度极低，简单阵型仅需学习1个小时即可单独飞行，阵型运动路径规划算法由软件全自动计算完成，上位机预置多种运动模式，表演效果编辑近乎于傻瓜式操作。
2. 最长可达20分钟的表演飞行时间，让观众观看更加尽兴。
3. 碳纤维机身坚固耐用，折叠GPS支架设计，让运输更加方便。（1个100L储物箱可存放30架飞机，100架飞机运输空间仅占一辆中型MPV后备箱大小）
4. 采用车规级物料(被动阻容器件以及部分芯片)以及中高TG电路板生产，整机全寿命范围内故障率极低。
5. 针对相控阵雷达测试场合进行特殊优化，使用自主飞行模式下飞行距离可达5公里，测试阵型可直接输入目标飞机坐标傻瓜式编辑，阵型切换时间最快可达3分钟。
6. 业内难以企及的超高性价比，让您面对同行竞争时保持绝对的成本优势。
| 序号 | 产品类型 | 产品价格 |
| 1 | 版本号RTK-F9K V2D-A24318（ZED-F9K性能等同于ZED-F9P） |
¥2800~4500 具体价格及配置请咨询客服 |
| 2 | 版本号RTK-F9P V2B-A2227、RTK-F9P V2C-A22331 | 停产 |
| 3 | 版本号RTK-F9P V2-A21524、RTK-M8P V2-A21524 | 停产 |
| 4 | 版本号RTK-F9P V1-A20523、RTK-M8P V1-A20523 | 停产 |
| 5 | 低精度GNSS-M9N基础版，定位精度米级，不适合商业演出，建议最大集群数量30架 | 停产 |
| 6 | 灯光集群编队全套电子设备解决方案（需定制化详谈） 定价：硬件以BOM成本价销售，每架技术使用授权费1200元 | |
| 附加1：一套集群编队无论飞机数量购买多少，均需要额外购置一套RTK基准站和集群控制设备，两个设备总定价8000元 | ||
| 附加2：我司高精度平衡充电器定价400元/套，每套含1个电源适配器，4个小充电器，一套可同时充/放12块电池（单次订购50架及以上数量赠送充电器） | ||
| 附加3：阵型编辑/控制软件永久免费，无任何后门，除地图加载/下载外无需联网 | ||
| 附加4：绵阳本地培训免费，上门培训5000元起步，具体收费标准请咨询我司销售人员 | ||
| 一套集群编队除飞机、充电器费用与8000元的辅助设备费用以外无需任何其他杂费（如会员费、授权费、年费、阵型定制费等），表演阵型您可以全自主自行编辑完成，每场飞行无需支付阵型定制费用 | ||
版本区别说明：F9P/F9K版本对空域开阔度要求较低，在遮挡物较多的场合也可以正常飞行，定位系统准备时间较短（2分钟左右）；M8P版本对空域开阔度要求较高，飞行场地周边不得有大型遮挡物，适合某空域开阔度的场地长期驻场表演，定位系统准备时间较长（20分钟左右）；M9N版本定位精度差，天气不好的情况下阵型可能会散乱，且该版本仅支持单架次依次变换算法，仅适用于对表演效果无要求的场合。
7. 从硬件到程序完全自主研发，可接受定制化开发，可针对客户机型定制全套电子设备。
8. 采用我公司自主研发的高鲁棒性姿态/位置控制算法，控制精度高、效果好，高速运动时几乎无运动过冲现象，性能远超开源飞控；
采用先进的基于24维扩展卡尔曼滤波器的解算/滤波算法以及我公司研发的基于单GNSS天线航向测算算法，飞行过程中可保持极高精度的航向准确度，并且可以抵御强磁场干扰；
除起飞瞬间会参考磁罗盘航向以外(即使起飞时受到磁场干扰，也会在2秒内恢复正常)，飞行过程中无需磁罗盘数据，杜绝了因为磁场干扰出现“转圈圈”一类飞行不稳定现象。
合作方式
整机直接出货、贴牌定制化、授权生产、合作开发
请注意，我公司无人机集群控制系统不支持PIX以及其他任何开源/闭源飞控，我公司不接受改装搭载PIX或APM等飞控系统的载机需求。用户如需适配载机，我公司可根据用户提供的机械外形提供飞控板由用户自行安装在载机上，此类合作方式每套飞控硬件费用按硬件成本价计算（我公司飞控系统硬件成本远低于PIX等开源飞控），每套飞控额外收取一定技术使用授权费。
我公司公版产品设计定位为灯光表演低成本、廉价解决方案，如用户介意产品外观、电池安装方式、挂载能力、灯光亮度，我公司可提供定制化电子设备供用户自行安装于自己的机架上。
机体参数
| 产品型号 | KP255X4L1-GNSS/RTK |
| 机体轴距 | 270mm |
| 机身尺寸（GPS折叠） | 300x300x115mm |
| 机身尺寸（GPS展开） | 300x300x195mm |
| 电池组 |
3S 10.8V 6700mAh LG/三星/三洋/亿纬电芯（F9P、F9K版本标配） |
| 整机重量（空机） | 332±20g |
| 整机重量（含电池） | 650±20g |
| 最大起飞重量 | 800g |
| 极限续航时间① | 6700mAh-30分钟 6400mAh-25分钟 |
| 推荐表演飞行时间② | 6700mAh-不超过20分钟 6400mAh-不超过15分钟 |
| 使用海拔③ | ≤3500m |
| 使用环境温度④ | -10~35℃ |
| 最大抗风等级 | 5级（阵型不变形的情况下最大抗风3级） |
| 最大上升速度 | 5m/s（软件限制3m/s） |
| 最大下降速度 | 3m/s（软件限制2.2m/s） |
| 最大平飞速度 | 10m/s（软件限制8m/s） |
| 位置解算精度（RTK-M8P） | 水平±2.5cm 高程±2.5cm |
| 位置解算精度（RTK-F9P） | 水平±1.1cm 高程±1.1cm |
| 位置解算精度（GNSS-M9N） | 水平±1.5m 高程±2m |
| 推荐集群编队数量 | 1-200架（上限300架） |
| 起飞方式 | 单架依次起飞 / 多批次整体快速起飞 |
| 降落方式 | 单架依次降落 / 整体快速降落 |
| 建议控制距离 | 在线控制模式：200米以内 自主飞行模式：2000米以内 |
飞行控制系统参数
| 飞行控制器型号 | 绵阳鲲鹏智控KPC6 Lite集群控制专版（非开源飞控改版） |
| 主处理器型号 |
版本号V1、V2、V2B、V2C： STM32F411CEU6 / STM32F411CCU6 / STM32F401CDU6（随机出货不接受指定） 版本号V2D：APM32F407VGT6 |
| 通信处理器型号 |
版本号V1、V2、V2B、V2C： STM32F103C8T6 / STM32FEBKC6T6 / APM32F103C8T6 / CH32F103C8T6（随机出货不接受指定） 版本号V2D：无 |
| 主惯性传感器 |
版本号V1、V2、V2B、V2C： TDK-Invensense ICM-20602 / ICM-20600 / ICM20690（带恒温电路） 版本号V2D：TDK-Invensense ICM-42688-P |
| 备份惯性传感器 |
TDK-Invensense MPU6500 / ICM-20600 / ICM-20690 / ICM-42688-P （无恒温电路，仅在A21524及以后版本搭载） |
| 气压计 |
版本号V1、V2、V2B、V2C：TE MS5607 版本号V2D：Goertek SPL06-001 |
| 磁罗盘 | iSentek IST8310 / IST8307 / Memsic MMC5983MA（随机出货不接受指定） |
| 电源管理 | TI德州仪器 INA226 |
动力系统参数
| 电机 | MT2204/RS2205 KV2300（银色/黑色/黑红色随机出货 接受颜色指定） |
| 电子调速器 | 好盈老乐天10A / 绵阳鲲鹏智控BLHeli 15A |
| 螺旋桨 | 6045平头二叶桨 |
灯光系统参数
| 标称光通量（平均值）⑤ |
标准版156.8lm (底部 24*WS2812B) |
| 灯光功率 | 高亮版：8.5W@4.5V 特亮版：11.6W@4.5V |
| 灯光可视角度（飞行真高30米，飞机姿态角±10°） | 标准/高亮版：140° 特亮版：200° |
| 灯光响应延迟 | （0.65*编队数量）ms 最小4ms |
| 灯色种类 | R256 x G256 x B256 =16777216色 |
说明①：极限续航时间为海拔500米、无风环境下遥控器手动控制悬停测得。上位机显示电量为0%时，实际剩余电量一般大于15%。注意，由于此参数属于极端环境下测试出来的数据，且悬停后期电池处于严重过放状态，因此我公司不为此参数准确性背书，亦不推荐用户进行此类测试，此数据仅供用户参考。
说明②：推荐表演飞行时间根据机队规模大小、风力等级、海拔高度、电池损耗等条件可能略有不同。机队规模较大、大风天气、高海拔、电池损耗较大的情况下推荐表演飞行时间应视实际情况缩短。以50架机队、风力2级以内、海拔500米、全新电池为例，推荐表演飞行时间为16分钟。
说明③：海拔高度大于1000米时续航时间略有下降，请在正式飞行前进行测试飞行以确定合适的表演飞行时间。
说明④：使用环境温度在5℃以下时必须对电池进行提前预热，使用环境温度在15℃以下时必须为电池包裹保温层。
说明⑤：最大亮度仅在飞机起飞后灯色变换为白色(R255 G255 B255)时才会达到，地面亮灯由于存在过热保护算法，因此亮度仅为最大亮度的35%。标准版可观赏距离约为500米左右，高亮版可观赏距离约为800米左右，特亮版可观赏距离约1200米左右。
我司产品灯光亮度采用标准物理光通量(流明)参数标注，亮度值绝无虚标，部分友商声称其产品亮度上千流明甚至几千流明，反正我们不信。
导航接收装置参数(RTK/GNSS)
| 支持卫星系统 | GPS、北斗、Galileo、Glonass、SBAS、QZSS |
| 支持卫星频段 | L1C/A、L1OF、B1L、E1B/C |
| 同时可使用卫星系统数 | 2个（-M8P） 4个（-F9P/-M9N） |
| 同时可使用卫星数(导航) | 20颗（-M8P） 32颗（-F9P/-M9N） |
| 陶瓷天线增益 | 3dBi |
| LNA增益 |
41dB-SAW衰减4.2dB=36.8dB （如原始卫星信号强度较高，受LNA IP1dB参数限制，增益会减小） |
我公司2021年以后出货之产品均采用我公司第二代GNSS射频滤波放大方案，抵抗其他频段信号干扰能力更强，即使在复杂的电磁环境下依然能够获得良好的搜星以及定位能力。
我司自研射频方案与友商方案对比
| 对比项目 | 我司方案 | 友商方案 |
| 天线类型 | 双模陶瓷天线+有源放大+声表滤波 | 螺旋天线 |
| 支持卫星频段 | L1频段 | L1、L2频段 |
| 平均卫星信噪比(CN0)① | 41dB | 42dB |
| 低仰角卫星信号强度 | 优秀（比螺旋天线信号差10%以内） | 优秀 |
| 抵抗地面信号多路径效应能力 | 优秀 | 无 |
| 搜星速度、首次定位时间、跟踪效果 | 几乎无差别 | |
| 方案成本 | 15元 | 300元 |
说明①：该参数基于海拔500米、晴空环境测得，所有样本测试时间差1小时以内，友商方案采用ZHD与BT螺旋天线综合测试后取平均值，测试样本数量均为5个。
我司自研第二代GNSS射频方案效果如下图
版本号A24318主控制板工艺欣赏
设计特点1：电路板采用建涛/台湾南亚TG155板材，产品可靠性优秀。
设计特点2：高度集成化设计，拒绝使用开源飞控挂羊头卖狗肉宣称自主研发，好的飞控不看体积，以事实证明实力。
设计特点3：电源EMI抑制强化设计，主电流回路与数字电路电源静地隔离，所有电源子回路输出纯净，无串扰，确保产品稳定。
设计特点4：双惯性传感器备份，灯板主惯性传感器失效后依然可以安全返航。
